Tak więc w XIX wieku zaczyna formować się kształt teoretycznej nauki urbanistycznej. Jednym z jej źródeł były studia prowadzone przez architektów, geografów i historyków nad formami osiedli i miast występujących w historii w rozmaitych regionach świata. Do powstania urbanistyki przyczyniła się wreszcie nowa dziedzina — technika miejskich urządzeń sanitarnych, energetycznych i komunikacyjnych, która obecnie musiała wpłynąć na sposób planowania miast.
Pomimo to w pierwszych naukowych publikacjach urbanistycznych z końca XIX wieku przeważały rozważania z dziedziny estetyki zabudowy miast. Nic w tym dziwnego. Porównanie bezkształtnej brzydkiej zabudowy nowych dzielnic, które masowo w owych latach powstawały, z harmonijnym obliczem zachowanych miasteczek średniowiecznych, przemawiało pozornie na korzyść powrotu do romantycznej estetyki zabytkowej. Musiało minąć wiele lat jeszcze, zanim zwyciężyła świadomość, że obok estetyki historycznej istnieje estetyka nowa, oparta na nowej technice budowlanej, nowej architekturze i nowym spojrzeniu na współczesne potrzeby społeczeństwa miejskiego.
W odróżnieniu od tej estetyzującej postawy kontynentalnej, a zwłaszcza niemieckiej szkoły urbanistycznej, szkoła anglosaskich urbanistów położyła nacisk na zagadnienia społeczne. Czołowa postać tej szkoły, Ebenzer Howard, był twórcą i propagatorem idei „miast-ogro- dów”, które miały połączyć dodatnie cechy życia miejskiego z obcowaniem z przyrodą. Zasadniczą nowością myśli była jednak koncepcja tworzenia miast nowych, posiadających zrównoważony bilans miejsc pracy w przemyśle i usługach i liczby mieszkańców w wieku produkcyjnym. Koncepcja ta zawierała pewne elementy utopijne, które wyszły na jaw w nielicznych przypadkach zrealizowanych przed drugą wojną światową. Charakter reformistyczno-utopijny miała na przykład idea „przemieszania” klas społecznych bez naruszania istniejącego klasowego podziału społeczeństwa i zbudowania na tym silnej więzi sąsiedzkiej. Ciążyły też na niej pewne pozostałości negacji miejskiej formy osiedleńczej. Nie liczyła się ona wreszcie z autonomicznymi prawami, którymi rządzi się przemysł w wyborze swojej lokalizacji, co spowodowało, że nie zostąła osiągnięta pożądana równowaga pomiędzy ludnością pracującą a miejscami pracy w „mieście-ogrodzie”.
W rezultacie, duża część mieszkańców była zmuszona dojeżdżać do pracy do Londynu, co zaprzeczało przyjętym założeniom odciążania miast wielkich.
Teoria urbanistyki rozwijała się nieprzerwanie do czasu pierwszej wojny światowej, choć wskutek panujących ograniczeń ustrojowych nie wiele było możliwości praktycznej realizacji na większą skalę. Rodziło się wiele nie sprawdzonych koncepcji, które w pewnym sensie znalazły swoją syntezę w opracowaniach postępowej międzynarodowej grupy CIAM (Congrès Internationaux de l’Architecture Moderne), zwłaszcza w uchwalonej przez CIAM w 1933 roku „Karcie Ateńskiej”. Silnie powiązane z grupą CIAM było środowisko postępowych urbanistów polskich. Skupiali się oni w okresie międzywojennym w grupie „Praesens” oraz wokół Polskiego Towarzystwa Reformy Mieszkaniowej, Warszawskiej Spółdzielni Mieszkaniowej i TOR-u (Towarzystwa Osiedli Robotniczych). Pomimo ograniczonego warsztatu doświadczalnego, na który składało się niewielkie budownictwo osiedli WSM i TOR, dorobek polskich urbanistów był pokaźny. Obejmuje on prace teoretyczne, a także projekty, które w swoim czasie odegrały rolę pionierską, jak na przykład koncepcje „Warszawy Funkcjonalnej” Jana Chmielewskiego i Szymona Syrkusa.
Skutki drugiej wojny światowej postawiły po raz pierwszy współczesną naukę urbanistyczną wobec próby szerokiej realizacji koncepcji istniejących do tej pory tylko na papierze. Była nią odbudowa miast i osiedli po tragicznych zniszczeniach spowodowanych wojną i systematyczną działalnością niszczycielską okupantów hitlerowskich. W krajach budujących socjalizm usunięto bariery planowej rozbudowy miast przez zniesienie prywatnej spekulacji terenowej i budowlanej, która działa nadal w krajach kapitalistycznych, choć i tam trwający od szeregu lat stan pomyślnej koniunktury gospodarczej wpłynął na znaczne rozszerzenie budownictwa nowych osiedli i zespołów zabudowy miejskiej w porównaniu z okresem przedwojennym.
Wszystko to spowodowało duży wzrost zainteresowań sprawami urbanistyki. Przestała ona być domeną małej garstki specjalistów i stała się przedmiotem uwagi całego społeczeństwa, gdyż w decydujący sposób wpływa na kształtowanie jego warunków bytu i samopoczucia w środowisku miejskim.